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戰狼小會議室！
葉修文、羅漢，雛鷹，‘夏娜多瓦’，與石敢當，分主次坐下，準備開會。
按理來說，這種高級別會議，雛鷹與‘夏娜多瓦’，是沒有權利參加的。
但這一次，是一個例外，石敢當開了一個擴大會議，將兩個人，也請了過來。
此時，石敢當拿著葉修文的報告，看了看道：“真沒有想到，你這一走，就是半個月，而且發生了這么多事。”
“恩，但還是有一些收獲的，至少我們找到了骷髏軍團的一個基地。
而且，這個基地看上去不小啊，沒準是他們總部，也說不一定。”
葉修文笑道，而此時，石敢當點了一下頭，問向雛鷹道：“你對這個基地偵查了嗎？”
“恩，當副隊將位置發給我之后，我便用偵查衛星，對目標進行了鎖定。
但是就目前來看，還并沒有發現任何可疑的情況。但這是一個基地，可以確認了。在兩個小時內，有三輛車子進出那里，這里應該還在被使用。”
雛鷹做著短暫的報告道。
“恩，只要他們還在使用就好！”石敢當應道，然后又沖著‘夏娜多瓦’道：“小狼帶回了那些機器人，你研究了嗎？那到底是一些什么東西？”
“我做了一下系統研究，發現這是一款仿制科幻電視鋼鐵俠的形狀制造的新一代機器人，.......”
“它的性能如何？”葉修文打斷了‘夏娜多瓦’的話道。
“性能方面，只能說是一般吧。雖然它很先進。”‘夏娜多瓦’道。
“怎么說？”葉修文追問道。
而此時，‘夏娜多瓦’則拿出一個人體模型道：“大家看，我手中的是一個人體結構模型。
具體每一部分的功能，我就不細說了。
我只是舉一個例子。例如：人類在進行抓取的時候，是不需要通過大腦思考的，它是一種自然的反應加上肌肉記憶，而這種反應和肌肉記憶實際上在我們的嬰兒時期，通過大量的抓取練習，已經深深地印刻在了我們運動神經之中。
而如今，人類回過頭來研究這個問題，實際上是想從中找到合適的方法，以控制機械手進行仿人的抓取動作，下面給大家看看目前行業內比較有名的機械手.”
說著，‘夏娜多瓦’，拿出了多張機械手臂的圖片給眾人看。
這些圖片，有全驅的機械手臂，也有欠驅動的機械手臂。
當葉修文等人，對機械手臂有一些初步的了解之后，‘夏娜多瓦’，這才繼續說道：“對于機械手臂，我想大家，已經有一定了解了。
那么接下來，我們就來說明一下，關于人手抓物體的原理是什么。
從生物角度去闡釋，wiki是如下定義人手的：手是人或其他靈長類動物臂前端的一部分，由五只手指以及手掌組成，主要是用來抓和握住東西，兩個手相互對稱，互為鏡像。
人手實際上是一個極其靈巧而又復雜的人體器官。其軀干（link）主要由指骨組成，包裹著軀干的就是分布著大量靈敏觸覺神經的皮膚（sensor），當人手需要具體運動的時候，肌腱（tendon）就充當著傳遞動力的媒介，而在各個關節（joint）中大量分布的肌肉皮膚等，則很好扮演了順從機構（pliant structure）。
而在人的五個手指之中，當屬大拇指最為特殊，首先它僅有兩個指節（phalanges）組成，而且是所有手指中最靈活，指尖（end-effector）工作空間（work space）范圍最廣的手指，具體來說，其metacarpals joint是一個球角（ball joint）。
以上是，我所說的是，人手的“硬件”構成，咱們再來談談具體的控制。
實際上，正常人對自己手的控制都是看到了物體，司空見慣地就伸手去抓，其實當我們用當前的機器人學去剖析這一過程，實際上又是這樣子的：當我們想去伸手抓某個物體（ai做出決斷），我們會大致看一下這個物體的位置（通過visn進行定位），而當我們去抓的時候，我們主要基于的是對我們指尖（end-effector）位置的路徑規劃（trajectory planning），通過自己的手臂帶動手掌去接近物體（manipulatn progress）。
在這一接近的過程中，我們的視覺一直再給我們做反饋（feedback），而當物體處于手掌的操作空間的時候，大腦會控制我們具體的手指進行抓握，而怎么去抓，則是基于我們大量的生活經驗，去自動生成最優的適合物體輪廓的抓取方案（machine learning concept）。
而在具體手指的操作之中，我們還是基于手指指尖的軌跡規劃去控制各個手指關節的運動（under-actuated or fully actuated ?）。最終，皮膚上的觸覺神經（tactile sensor）會給我們一個反饋，告訴我們是否抓取到了東西，憑借肌腱傳遞的接觸力接觸物體產生的靜摩擦力，去對物體進行操作，而觸覺神經會一直給我們物體形狀、硬度甚至溫度的反饋，借助大量的實際抓取經驗，自動生成最優化，最穩定，最省力的抓取方案。
而上述這一大段控制的基本敘述，正常人類都能在1-2s內完成到最佳（比如說現在你去拿桌子上的手機，根本不需要思考去做規劃，完全是直接伸手就拿）.
所以，如果從當前水平的機器人的視角，來審視人類這樣一個“軀體和系統”，簡直高級的可怕。
最后，我們再來談談人手的具體功能。毫無疑問，具體的對物體的抓取，操作是人手的主要功能，所以自然而然也能想到手勢（gesture）這樣的功能。
而對于前者的功能，對其性能的描述無外乎以下兩點：靈巧（dexterous）而又魯棒（robustness）。
好的，現在回到這個問題的后半個：機械手是怎么設計出來的。
設計機械手整體的思路還要回歸于問題的前半個：人手抓物體的原理是什么？具體而言，要根據人手抓物體的原理去設計能實現相應功能的硬件——即機械手。
說到這里，我想大家已經很清楚了。即便一個機械手，模仿人類的一個抓取動作，都這么復雜，那就由此可見，我們所面臨的機器人，將有多么先進。
大家再看，我手中的機械手臂，便是副隊，帶回來的，.......”
‘夏娜多瓦’說罷，拿出了一個機械手臂，而且竟然還能動，與在座的各位招手！......
(本章完)
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