465章
時(shí)延和一致性問題，雖然是智能機(jī)器人研發(fā)中最為基礎(chǔ)的問題，但卻是無法忽視的存在。
從指令下達(dá)到指令執(zhí)行，星云科技的智能機(jī)器人能控制在10毫秒左右。
但這不夠，還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠！
目前業(yè)內(nèi)的頂尖水準(zhǔn)，時(shí)延不能超過5毫秒。
或許普通的用戶，無法察覺到10毫秒時(shí)延和5毫秒時(shí)延的區(qū)別，但這并不是星云科技不去追求改進(jìn)的原因。
畢竟，如果他們公司真的能把時(shí)延控制在5毫秒以內(nèi)的話，就能夠當(dāng)做另一個(gè)宣傳點(diǎn)。
再說一致性。
所謂一致性控制，就是設(shè)計(jì)合適的控制器協(xié)調(diào)控制智能體個(gè)體，能借助鄰近的智能體狀態(tài)信息不斷調(diào)整更新自身狀態(tài)，最終使得系統(tǒng)內(nèi)的所有智能體狀態(tài)趨同。
簡(jiǎn)單來說，就是智能機(jī)器人各組件，在同一時(shí)間內(nèi)，完成統(tǒng)一的指定性動(dòng)作。
時(shí)延問題和一致性控制問題之間存在必要的聯(lián)系。
正式由于時(shí)延的存在，才導(dǎo)致了智能機(jī)器人各系統(tǒng)之間無法達(dá)成一致。
但這并不意味著解決了時(shí)延問題就解決了一致性問題。
想要達(dá)成一致性控制，僅僅降低時(shí)延是不夠的。
“蘭尼先生，我能不能看一下你們公司這些智能機(jī)器人的工藝參數(shù)？”程諾轉(zhuǎn)向蘭尼先生。
蘭尼先生面色猶豫了一下，但旋即肯定的點(diǎn)點(diǎn)頭，“好，我馬上讓人把數(shù)據(jù)調(diào)出來。”
十分鐘后，一位穿著白大褂的研究人員拿著一摞表格走進(jìn)來。
“蘭尼總裁，這是你讓我打印的數(shù)據(jù)。”
“嗯，直接拿給這位先生吧。”
程諾接過表格，一目十行的掃視。
星云公司目前生產(chǎn)的智能機(jī)器人共有15種，由于形態(tài)、功能的不同，每種智能機(jī)器人的工藝參數(shù)存在較大的差距。
但組成部件基本類似。
機(jī)械本體、控制器、傳感器、驅(qū)動(dòng)器，共四部分。
例如，最簡(jiǎn)單的智能掃地機(jī)器人，就是由圓盤形的機(jī)械外觀，碰撞傳感器、連續(xù)測(cè)距紅外傳感器，atmel單片機(jī)，諧波齒輪傳動(dòng)器構(gòu)成。
程諾簡(jiǎn)單的翻閱了一下表格，發(fā)現(xiàn)這15種智能機(jī)器人，四部分構(gòu)件唯一相同的便是控制器部分。
都是使用atmel單片機(jī)，擁有4k字節(jié)在系統(tǒng)編程flash閃速存儲(chǔ)器、三級(jí)程序加密鎖、128x8字節(jié)內(nèi)部ram、32個(gè)可編程i0口線、2個(gè)16位定時(shí)計(jì)數(shù)器。
這種單片機(jī)在幾年前還可以說得上不錯(cuò)，但放在今天只能說是一般般。
既然要從根源上解決問題，程諾認(rèn)為要這個(gè)控制器是關(guān)鍵所在。
“你們公司有把智能機(jī)器人內(nèi)部的控制器換一種單片機(jī)的想法嗎？比如說……motorola單片機(jī)？”
在程諾的觀念里，能用錢解決的問題，就盡量用錢解決。
蘭尼先生苦笑連連，“程教授，您恐怕是不知道m(xù)otorola單片機(jī)的價(jià)格，光這一個(gè)單片機(jī)，恐怕要比其他三部分組件的總成本還要高了。”
“這樣的話，我們就基本沒什么利潤(rùn)可言了。”
“好吧。”程諾聳聳肩，無所謂的道，“既然如此，那就只能我自己來了。”
“程……程教授，你這，是什么意思？”
“既然atmel單片機(jī)滿足不了你們的要求，而現(xiàn)實(shí)情況又不允許購(gòu)買品質(zhì)更高的控制器，那唯一的辦法，就是自己造一種單片機(jī)了。”程諾回答的很是理所當(dāng)然。
但蘭尼先生聽得是天雷震震。
他狠狠咽了口唾沫，“造單片機(jī)，我們？”
程諾淡定的笑了笑，指了指自己，“不，是我，我自己。”
程諾抬抬手，保持著微笑，“蘭尼先生，你先別驚訝，我的意思當(dāng)然不是創(chuàng)作一種新的單片機(jī)，那基本上是不可能的，即便加上貴公司的科研人員也難以辦到。”
“那你指的是？”蘭尼先生強(qiáng)壓下澎湃的心情。
“在atmel單片機(jī)的基礎(chǔ)上進(jìn)行改造。”程諾答道，“在其性能參數(shù)不變的情況下，通過改變內(nèi)部結(jié)構(gòu)傳導(dǎo)方式，達(dá)到智能系統(tǒng)一致性控制的目的。”
“這，應(yīng)該很難吧？”蘭尼先生不是科研人員，對(duì)其了解的不是很深。
程諾深以為然的點(diǎn)頭，“嗯，確實(shí)有些難度。”
“那需要多長(zhǎng)時(shí)間？”蘭尼先生急切的問道。
時(shí)間就是金錢，目前那些大財(cái)團(tuán)正在磨刀霍霍，說不準(zhǔn)什么時(shí)候就把屠刀架在他們這群被養(yǎng)肥的肥豬脖子上。
而在蘭尼先生的觀念里，改良一種單片機(jī)，至少需要一到兩周的時(shí)間吧！
誰料，程諾隨口說道，“半天吧。”
噗！
蘭尼先生一口老血差點(diǎn)吐出來。
半天！
蘭尼先生瞪大眼珠，一臉你特么是不是在逗我的表情。
接著，用嘶啞的嗓音開口，“真的？”
程諾無辜的點(diǎn)點(diǎn)頭，“保守估計(jì)半天，其實(shí)一切順利的話，兩個(gè)小時(shí)就夠了。”
蘭尼先生：“……”
如果不是事先了解過程諾的實(shí)際，他都懷疑是不是懷疑自己花錢請(qǐng)了個(gè)騙子回來。
但出于對(duì)程諾的敬畏，他還是選擇相信程諾，“那你需要什么，我馬上準(zhǔn)備。”
“一臺(tái)電腦，一間安靜的房間，草稿紙和筆，對(duì)了，再把a(bǔ)tmel單片機(jī)拿過來一臺(tái)。”
程諾也不客氣。
很快，所有的東西都安排好。
程諾瞅了一眼時(shí)間，9點(diǎn)34分，快的話，還能趕得上吃午飯。
對(duì)于atmel單片機(jī)的改良，程諾早就有了腹案。
其實(shí)，把一致性的問題簡(jiǎn)化，用數(shù)學(xué)語言表達(dá)，就是一個(gè)相當(dāng)常見的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋯栴}。
采用頻域控制理論中廣義nyqist準(zhǔn)則和gerachgorin圓盤定理，通過有向圖的描述，建立一個(gè)動(dòng)態(tài)模型即可。
以程諾現(xiàn)在的水平，解決這類問題雖然不能用手到擒來來形容，但行云流水還是沒多大問題的。
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